/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Regler für Brushless-Motoren
// + ATMEGA8 mit 8MHz
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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#include "main.h"

volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;


//############################################################################
//
SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
//############################################################################
{
}

//############################################################################
// + Interruptroutine
// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst
// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
//############################################################################
{
unsigned char sense = 0;
do
{
 if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_C_L;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_FALLING_INT;
              SENSE_B;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
                         else
             {
              STEUER_B_L;
             }
          break;
   case 1:  
               STEUER_C_L;
           if(!sense)
            {
              STEUER_B_H;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
               STEUER_A_H;
             }

          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_A_L;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C;
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_C_L;
             }
             
          break;
   case 3:  
           STEUER_A_L;
           if(!sense)
            {
                      STEUER_C_H;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_B;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_B_H;
             }
             

          break;
   case 4:  
           STEUER_C_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_B_L;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A;                     
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
                     else
             {
              STEUER_A_L;
             }
             
          break;
   case 5:  
              STEUER_B_L;
           if(!sense)
            {
                      STEUER_A_H;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase = 0;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_C_H;
             }
          break;
  }
}
 while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));
 ZeitZumAdWandeln = 0;
}

//############################################################################
//
void Manuell(void)
//############################################################################
{
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
                   STEUER_B_L;
           SENSE_C;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 1:  
           STEUER_A_H;
                   STEUER_C_L;
           SENSE_B;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
                   STEUER_C_L;
           SENSE_A;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 3:  
           STEUER_B_H;
                   STEUER_A_L;
           SENSE_C;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 4:  
           STEUER_C_H;
                   STEUER_A_L;
           SENSE_B;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 5:  
           STEUER_C_H;
                   STEUER_B_L;
           SENSE_A;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
  }
}
